Del origen de Bracciano no tenemos cierta información; probablemente de los orígenes urbanos datan del siglo X. Desde finales del siglo IX los sarracenos comenzaron sus incursiones en el territorio, con el saqueo y la difusión de la inseguridad y temor en la población. Los grandes propietarios construyeron fortificaciones y castillos y muchos agricultores trasladaron su residencia dentro de las zonas fortificadas. Los propietarios se convirtieron en realidad, en los señores de los pueblos que se estaban formando.

El nombre de "Castrum Brachiani", lo que resulta en los documentos hasta el siglo XV, muestra el origen del lugar fortificado. Hacia el final del siglo XI el territorio de Bracciano pasó a ser propiedad de la familia de los Prefectos de Vico, que transformó la torre existente en una fortaleza y construyó nuevas fortificaciones. El nombre del brazo está probablemente relacionado con el de la ciudad. El comandante había construido muchas pequeñas estructuras fortificadas en los territorios que controlaba. Ellos fueron llamados "CASA ARM." Se caracterizan por posiciones estratégicas y fuera de los pueblos.

El vestido rojo del brazo es el emblema de la familia de Florencia y Montepulciano, ya en el 300. La reconciliación con Martín V en 1418 en Florencia, permite la transferencia de la estructura con el Papa y la posterior donación a Orsini (1419), que militó en las fuerzas militares. Para sellar la amistad entre los dos líderes el escudo de armas : el brazo que sostiene la rosa.
En 1419 el Papa Martín V cedió la finca durante tres años en el vicariato a una rama de la familia Orsini, la de Tagliacozzo. Desde entonces, el pequeño pueblo de pescadores y agricultores ligado su suerte a una más poderosas familias señoriales de la época y se convirtió en una ciudad próspera.

El castillo, una de las más maravillosas obras de arquitectura militar de la época, sin embargo, también es un atractivo edificio, se ha convertido en el símbolo más reconocible de Bracciano. En el lago limita con otros dos países (Anguillara y Trevignano). Una leyenda dice que bajo las aguas del lago volcánico hay una parte de la ciudad hundida; la parte emergida sería llamado Bracciano siguiendo la forma adoptada. La entrada al castillo, con el símbolo de la estatua del oso de la familia Orsini. La transformación de la fortaleza de Vico en lo que se convertirá en el majestuoso castillo actual fue construido por Napoleone Orsini en 1470 y su hijo, Virginio.
En 1481 el castillo fue residencia del papa Sixto IV, huyendo de la peste que asolaba la ciudad de Roma. En 1485 las tropas papales dirigidas por Próspero Colonna devastaron y saquearon el castillo. Se remontan a los años noventa del siglo XV los frescos del castillo hecha por la escuela Antoniazzo Romano. En 1548 el dominio de los Orsini se extendió hasta Anguillara. Para defender la ciudad a la familia Orsini construida, probablemente alrededor de 1480, un nuevo muro de la frontera por el pueblo, todavía existe en gran parte, en la que fue incluida en el convento de Santa Maria Novella (lugar entonces fuera de la ciudad). Se dio acceso a la ciudad por dos puertas principales con puente levadizo.

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